ANT CONTROLLER
   

Sistema di controllo di ANT

Il sistema di controllo implementa le capacità definite al livello del comportamento (ETOLOGIA) ed approssima il modello computazionale (MODELLO VETTORIALE), definito a livello del processo.
Il sistema di controllo di ANT è costituito da due moduli:

computa la direzione che la fonte di luce dovrebbe avere rispetto al sistema di riferimento egocentrico se l'agente fosse allineato con la direzione del punto di partenza attraverso una semplice operazione di somma di matrici, istante per istante.
 
nel momento in cui interviene uno stimolo scatenante, come il ritrovamento del cibo, un altro modulo (modulo di homing o di allineamento) imprime un movimento rotatorio all'agente, fino a che la direzione attuale della fonte di luce non coincide con quella stimata dal modulo di heading. Il confronto e la correzione dell'allineamento continua per tutto il tragitto di ritorno.

Il modello vettoriale potrebbe essere implementato anche nel sistema di controllo di un AGENTE AUTONOMO REALE (o robot).
 

 

 

 

 

 

 

 

 
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